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一、配置步驟

1.打開博途，雙擊“V-ASSISTANT”

二、功能介紹

1.V-ASSIATANT調試軟件基本功能有選擇驅動、選擇報文、配置網絡、設置參數(shù)、監(jiān)控狀態(tài)及測試電機和優(yōu)化驅動。

2. 下圖是啟動軟件的初始界面,在1.7版本中,有使用Mini USB進行調試的USB連接和使用網線調試的Ethernet連接。 

3.在離線狀態(tài)下，我們可以選擇USB連接，點擊-確定；再選擇離線-確定。

4.選擇需要的版本，需跟V90版本號一致。

5.選擇好版本之后點擊確定進入。

6.首先我們來看下基本功能-選擇驅動：

在選擇驅動功能頁這里，我們可以在線自動讀取或者離線自己組態(tài)；在線自動讀取需要我們將電腦和V90設備連接，并且V90要處于上電模式，電腦和V90連接使用網線或者Mini USB線纜都可以；啟動調試軟件，例如我們使用Mini USB線纜，選擇在線，那么這時V90驅動器的訂貨號和它的固件版本號會通過連接電纜直接顯示在軟件上，隨后我們選擇確定就可以進入調試界面。而如果我們選擇離線的話，首先排除Ethernet連接方式，這個連接方式在離線模式下是不能打開調試界面的，所以我們只能選擇USB連接，選擇離線，根據實際V90驅動器的參數(shù)進行設置參數(shù)，比如V90的固版本號、功率等。

在進入調試界面后，第一個功能設置就是選擇驅動。在離線模式下，我們可以選擇驅動、選擇電機，可以修改控制模式；控制模式有速度控制和基本定位器控制（EPOS）。

最后還有一個功能是我們需要的Jog點動測試運行。在我們設置好參數(shù)后，可以通過調試軟件中的Jog模式進行電機的測試。

7.選擇電機有一個很重要的注意事項，如果我們伺服電機配置的編碼器是增量式編碼器，驅動器是無法讀取電機信息的。 

檢查下額定功率，需要和實際功率相對應；檢查抱閘可用性，這里的默認設置可能和實際電機所帶的不同；如果我們沒有注意，比如電機是帶抱閘的，但是調試軟件設置的抱閘可用性是否，那么在調試驅動器時，驅動器的BOP面板可能會顯示F7900的故障代碼，堵轉的意思，這時通常會打開抱閘，而如果我們設置的抱閘可用性是否，那么故障信息就會一直存在。

8.控制模式，我們需要根據控制要求進行選擇。

9.驅動器分為PTI和PN版本，PTI的控制模式里有轉矩控制、外部脈沖位置控制、內部設定值位置控制等控制模式；而PN版本，控制模式只有基本定位器控制和速度控制。如果軟件版本太老，是沒有基本定位器控制的。

10.選擇報文.

可以看到這里并沒有用于位置控制的111號報文，如果想要實現(xiàn)位置控制，需要在控制模式那兒選擇基礎定位器控制。

11.網絡配置

在配置網絡，我們需要注意的是，設置的網段必須和plc的網段相同，比如plc的IP是192.168.0.1，那么我們的驅動器IP可以是192.168.0.100，前三位數(shù)字一樣要相同；

有一點要注意，當我們單獨先調試的V90驅動器，這時我們需要設置V90的IP進行調試。但當我們將plc和V90連接下載，最終驅動器的IP是根據我們在博途軟件當中設置的V90驅動器的IP而定的。

12.介紹設置參數(shù)

在設置參數(shù)中，第一個是設置機械結構；選用EPOS控制模式，我們首先需要設置齒輪比、每轉的LU數(shù)，還有是否用到模態(tài)軸。這里齒輪比是負載轉數(shù)與電機轉數(shù)每轉的比值；LU是負載轉動一圈對應的長度單位；例如圖中負載轉一圈是10000LU，1r等于10mm，那么也可以換算成10000LU等于10mm。

13.設置參數(shù)設定值

EPOS模式的速度、運行距離設置都在軟件中設置，還有配置斜坡功能，輸入輸出和配置回零參數(shù)；通過修改斜坡時間我們可以在點動時測試設備的快起快停；設置回零參數(shù)，再在博途軟件中使用FB284指令塊可以通過修改引腳的狀態(tài)來讓設備回零。

14.設置回零參數(shù)

伺服電機帶的是增量式編碼器，在做絕對定位時，每次上電都需要進行回零操作；

如果帶的是絕對值編碼器只要在第一次上電時較零，之后就不用每次上電較零了。

下圖是帶絕對值編碼器的配置回零參數(shù)設置，只需在參考點坐標值填寫2599這個參數(shù)，然后點擊設置回參考點按鈕即可。做完之后，點擊菜單欄上的保存到ROM就能保存設置。

15.查看所有參數(shù)

可以通過組別過濾器進行參數(shù)的篩選，找到我們需要的參數(shù)，然后進行值的修改，設置完成之后，需要點擊保存更改按鈕，保存我們的設置。此外，我們還可以在在線模式下通過查看所有參數(shù)，監(jiān)控所有參數(shù)的狀態(tài)。

16.調試-監(jiān)控設備

在EPOS模式下，我們在完成接線后，可以通過調試軟件中的調試-監(jiān)控狀態(tài)對DI輸入進行狀態(tài)的監(jiān)控；

17.測試電機

在監(jiān)控狀態(tài)下我們完成對限位點的測試，就可以進行測點電機。只需要點擊伺服使能按鈕，然后設置轉速，例如我們設置100rpm，然后點擊轉速輸入框旁的兩個順時針和逆時針點動調試按鈕，進行驅動器點動測試，在實際扭矩會顯示實時的轉速。

18.優(yōu)化驅動

選擇優(yōu)化驅動，點擊一鍵自動優(yōu)化進入優(yōu)化界面；

動態(tài)系數(shù)需要我們設置，當然一般可以默認，系數(shù)不是越高越好，需要根據機械系數(shù)來設置；

位置幅值，這里我們只需要記住，電機帶增量式編碼器，最小幅值設置720°，電機帶絕對值編碼器，最小幅值設置180°；

19.高級設置

選擇我們需要優(yōu)化的功能；

高級設置里分為通用設置和p29023優(yōu)化；

通用設置我們可以默認，也可以在原有的基礎上添加Bit3、Bit4，可以提高動態(tài)響應；

P29023優(yōu)化的多軸插補是用于多軸之間不同的動態(tài)響應的，所以如果我們只需單軸調試，可以不用勾選。