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一、該項目PLC型號1212C AC/DC/RLY，英威騰伺服型號為DA200，程序使用博途17編程。

二、項目組態(tài)

1．用工藝對象控制DA200時，需用標準報文3，對伺服參數(shù)進行設置。需要用到英威騰上位機軟件INVT workshop v2.4.2.6。

2．在英威騰官網(wǎng)下載INVT workshop v2.4.2.6并安裝。

3．打開INVT workshop v2.4.2.6軟件，點擊新建工程。

4．組態(tài)DA200，版本選擇V2.68，依此點擊下一步。

5．使用標準報文3時，伺服參數(shù)進行如下設置：

P0.03[控制模式選擇] = 位置模式

P0.20[位置指令選擇] = 點位模式

P4.10[上位機類型] = 總線輸入

P4.79[PROFIdrive PZD 報文選擇] = 標準報文3

注（更改完成時，需要點擊回車鍵確定）具體內(nèi)容如圖所示：

6．參數(shù)設置完成后，需將驅(qū)動器重啟，將參數(shù)寫進驅(qū)動器中。

7．創(chuàng)建項目，選擇“SIMATIC S7-1200”---“1212C AC/DC/RLY”----選擇對應的訂貨號。

8．創(chuàng)建完成之后，需要在網(wǎng)絡視圖下組態(tài)1200的設備名稱和IP地址。選中1200設備雙擊進入設置，點擊“以太網(wǎng)地址”---選擇“在項目中設置IP地址”，修改完成后組態(tài)名稱。組態(tài)設備名稱時不要勾選“自動生成PROFINET設備名稱”，名稱要自己填寫，本項目中設備命名為1200。

9．添加英威騰伺服DA200。需要去英威騰官網(wǎng)下載DA200的GSD文件，下載完成后，將GSD文件添加到博途中；點擊“選項”----“管理通用站描述文件（GSD）”---在源文件選擇剛剛下載好的GSD文件，在下面窗口中選擇要安裝的GSD文J件---點擊“安裝”。

10．在網(wǎng)絡視圖的右側(cè)硬件目錄中選擇“其他現(xiàn)場設備－PROFINET IO－Drives－INVT---INVT Servo-----INVT Servo DA200 V1.0”模塊拖動到網(wǎng)絡視圖  

11．左鍵單擊藍色提示“未分配”，選擇IO控制器“PLC_1.PROFINET接口_1”，完成與IO控制器的網(wǎng)絡連接。

12．雙擊DA200，進入設置，點擊“以太網(wǎng)地址”-----選擇“在項目中設置IP地址”，本項目中IP地址設為“192.168.0.61”，修改完成后組態(tài)設備名稱，組態(tài)設備名稱時不要勾選“在項目中設置設備名稱”本項目中的名稱為“invt-sv-012”

13．在設備視圖選擇DA200將標準報文3添加到DA200子模塊中。

14．添加工藝對象；

15．根據(jù)向?qū)гO置驅(qū)動器相關(guān)參數(shù)，點擊“常規(guī)”，軸名稱自定義，本項目中軸名稱為英威騰;驅(qū)動器選項選擇“PROFdrive”；位置單位可根據(jù)項目自行選擇，本項目中位置單位選擇“mm”仿真選擇“不仿真”。

16．點擊“驅(qū)動器”選項，“數(shù)據(jù)連接”選項選擇“驅(qū)動器”在下方“驅(qū)動器”選項中選擇所組態(tài)的驅(qū)動器“INVT-Servo-DA200.Drive_1”，注意不要勾選下方”運行時自動應用驅(qū)動值（在線），“最大轉(zhuǎn)速”與“參考轉(zhuǎn)速”根據(jù)伺服電機的銘牌設置。

17．點擊“編碼器”選項，選擇“PROFINET/PROFBUS上的編碼器”；“數(shù)據(jù)連接”選項選擇“編碼器”；“PROFdrive編碼器”選擇所組態(tài)的編碼器“INVT-Servo-DA200.Drive_1_Encoder1”“編碼器報文”選擇“標準報文3”；下面的編碼器類型選擇“線性增量”；剩下的參數(shù)根據(jù)項目情況而設定。

18．選中“PLC_1”點擊下載，下載完成后點擊”工藝對象“----選擇剛剛組態(tài)的軸-----點擊調(diào)試，在調(diào)試窗口中，先將驅(qū)動器激活，然后點擊啟用，“命令”選項選擇“點動”，然后點擊“正轉(zhuǎn)”和“反轉(zhuǎn)”觀察電機是否有動作。

19．編寫程序，點擊右側(cè)菜單欄，點擊“指令”-----“工藝”-----“Motion Control”里面是控制軸的指令。

20．示例：用“以預定義速度移動軸”指令控制軸的運動。

（1）在“指令”----“工藝”中添加“以預定義速度移動軸”、“啟動\禁用軸”；

“啟動\禁用軸”各引腳含義：

輸入端：

①EN：該輸入端是MC_Power指令的使能端，不是軸的使能端。

MC_Power 指令必須在程序里一直調(diào)用，并保證MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面調(diào)用。

②Axis：軸名稱

③Enable：軸使能端

Enable = 0： 根據(jù)組態(tài)的“StopMode”中斷當前所有作業(yè)。停止并禁用軸。

Enable = 1：如果組態(tài)了軸的驅(qū)動信號，則Enable=1時將接通驅(qū)動器的電源。

④StartMode：軸啟動模式

Enable = 0： 啟用位置不受控的定位軸即速度控制模式。

Enable = 1：啟用位置受控的定位軸即位置控制（默認）

注意： 1.使用帶 PTO (Pulse Train Output) 驅(qū)動器的定位軸時忽略該參數(shù)。 2. 只有在信號檢測（False 變?yōu)?True）期間才會評估 StartMode 參數(shù)。

⑤StopMode：軸停止模式

StopMode= 0：緊急停止

如果禁用軸的請求處于待決狀態(tài),則軸將以組態(tài)的急停減速度進行制動。軸在變?yōu)殪o止狀態(tài)后被禁用。

StopMode=1：立即停止

如果禁用軸的請求處于待決狀態(tài)，則會輸出該設定值 0，并禁用軸。軸將根據(jù)驅(qū)動器中的組態(tài)進行制動，并轉(zhuǎn)入停止狀態(tài)。 對 對于通過 PTO (Pulse Train Output) 的驅(qū)動器連接：

禁用軸時，將根據(jù)基于頻率的減速度，停止脈沖輸出：

?  輸出頻率 ≥ 100 Hz

減速度：最長 30 ms

?  輸出頻率 < 100 Hz

減速度：30 ms；2 Hz 時，最長 1.5 s

StopMode=2：帶有加速度變化率控制的緊急停止：

如果禁用軸的請求處于待決狀態(tài)，則軸將以組態(tài)的急停減速度進行制動。如果激活了加速度變化率控制，會將已組態(tài)的加速度變化率考慮在內(nèi)。軸在變?yōu)殪o止狀態(tài)后被禁用。

輸出端：

⑥ENO：使能輸出

⑦Status：軸的使能狀態(tài)

⑧Busy：標記MC_Power指令是否處于活動狀態(tài)

⑨Error：標記MC_Power指令是否產(chǎn)生錯誤

⑩ErrorID：當MC_Power指令產(chǎn)生錯誤時，用ErrorID表示錯誤號。

?ErrorInfo：當MC_Power指令產(chǎn)生錯誤時，用ErrorInfo表示錯誤信息 。

（2）“以預定義速度移動軸”各引腳含義：

指令輸入端：
①Velocity：軸的速度。
②Direction：方向數(shù)值

Direction = 0：旋轉(zhuǎn)方向取決于參數(shù)“Velocity”值的符號

Direction = 1：正方向旋轉(zhuǎn)，忽略參數(shù)“Velocity”值的符號

Direction = 2：負方向旋轉(zhuǎn)，忽略參數(shù)“Velocity”值的符號

③Current：

Current = 0：軸按照參數(shù)“Velocity”和“Direction”值運行

Current = 1：軸忽略參數(shù)“Velocity”和“Direction”值，軸以當前速度運行。

④PositionControlled：

PositionControlled= 0：非位置控制即運行在速度控制模式

PositionControlled= 1： 位置控制操作即運行在位置控制模式

『注意』 只要執(zhí)行指令 MC_MoveVelocity 即應用該參數(shù)。之后，MC_Power 的設置再次適用。使用 PTO 軸時忽略該參數(shù)。

⑤InVelocity ：

InVelocity= 0：輸出未達到速度設定值

InVelocity= 1： 輸出已達到速度設定值

『注意』可以設定“Velocity”數(shù)值為0.0，觸發(fā)指令后軸會以組態(tài)的減速度停止運行。相當于MC_Halt指令。

 （3）點擊“PLC_1”，將編寫完成的程序下載到PLC中，點擊“在線”----“監(jiān)控程序”，將M0.3使能，使伺服使能，在給MD4一個數(shù)值，將M0.0使能，伺服達到所設定的數(shù)值。

（4）將MD4設為0時，伺服停止。